¿Cómo se explica las medidas de seguridad con la característica de legalidad?

¿Cómo se explica las medidas de seguridad con la característica de legalidad? 

Tienen el carácter de legalidad, toda vez que tienen su sustento en bases Constitucionales como lo son los artículos 14, 16 y 19 de nuestra Carta Magna,y en las leyes secundarias de carácter procesal penal, así fundado en el poder que tiene el Estado en materia punitiva y preventiva del delito.